使用無線傳感器網絡實現移動機器人的節點定位資料說明

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上傳日期: 2019-09-20

上 傳 者: 易水寒他上傳的所有資料

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標簽:智能家居(4220)機器人(11068)傳感器(14374)

  介紹了一種基于無線傳感器網絡的移動機器人節點定位實現方案, 闡述了節點定位的基本原理, 給出了節點硬件電路設計和相關的軟件工作流程, 并通過應用試驗, 驗證該方案具有較好的定位效果。

  無線傳感器網絡(Wir eless Sensor Netw or k, WSN) 的相關研究最早起源于軍事領域。隨著微型傳感器技術的發展和節點間無線通信能力的提高, 無線傳感器網絡在環境、醫療、智能家居、工業自動化甚至是空間探索、反恐和救災等領域的應用有著得天獨厚的優勢。

  移動機器人雖然有著強大的計算能力和移動性, 但其感知能力的局限性限制了其智能的發展。無線傳感器網絡具備自組織、微型化和對周圍區域的感知能力等特點, 移動機器人可以通過一定的裝置和傳感器網絡進行信息的交互, 在傳感器網絡的引導下完成導航和任務執行。本文提出一種基于無線傳感器網絡實現機器人節點定位的方法, 實現無線傳感器網絡和移動機器人的結合, 具有一定的實用價值。

  目前的定位算法按定位手段分為兩大類: 基于測距算法和非測距算法, 本文采用的是基于接收信號強度指示( RSSI) 的測距定位算法。如圖1 所示定位系統由參考節點和定位節點組成, 參考節點是一個位于已知位置的靜態節點, 這個節點可以將其位置信息通過發送數據包通知其他節點; 定位節點( 安裝在機器人上) 從參考節點處接收數據包信號, 經過定位算法來計算其坐標位置, 測得的位置信息不停地刷新, 可視化地顯示在PC 機的監控軟件上。定位節點所有的計算過程是由芯片CC2431 的定位引擎實現的。

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